原名熊执疵,是楚熊渠的少子。熊绎之来孙,季连的第36世孙。熊渠有三子:长子熊康(熊毋康)、次子熊红(熊挚红)、少子执疵。熊渠立少子执疵为越章王,其封地大约在江汉一代的蛮人聚居区,镇守长江中游的3个要地。
楚熊渠十年(甲申,公元前877年),在位10年的楚熊渠死,此时,他的长子熊毋康早逝,按西周王朝的制度立次子熊挚红继承楚君之位,但少子熊执疵却发动政变,弑次兄鄂王熊挚红代立为君,改名楚熊延。
前876年~前847年在位,在位29年。前847年熊延卒,其子楚熊勇立楚君。
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